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那天实验的时候，董庆军他们在地上铺了薄薄的软胶垫，以防机器人摔倒，撞坏敏感元件。
机器人从坐着的状态站起来，然后迈出了第一步。
后腿微弯，前腿绷直伸出去，脚掌落地后，后腿绷直，重心转移。
整个动作像是慢放。
不过，它站稳了。
一直憋着气的董庆军他们，爆发出欢乐的掌声。
董庆军脑子里忽然闪过阿姆斯特朗的那句话：“这是我个人的一小步，但却是人类的一大步。”
只要一步能站稳，接下来的就是连续的重复。
他们让机器人走了好几天，一天几万步。
虽然也会摔，但是慢慢提高速度，稳定性越来越好。
他们开始加大难度，在机器人面前放个木条什么的，模拟小障碍。
然后让机器人检测障碍物高度，调价抬腿的高度。
很快就连小障碍也能稳定跨越。
董庆军迫不及待的叫李文军来看。
李文军看他们演示了一遍，说：“哇，真棒，果然模拟得跟真人一模一样呢。”
董庆军：“我也觉得。”
李文军：“我就想知道，好好的正常人不模拟，为什么要模拟个缺了手臂的。”
董庆军：“啊，不是，那个手部关节多，容易摔坏，所以我们没安上。”
李文军；“安上试试，有那个好人夹着手臂走路啊。配上甩动手臂的动作，那才是真正的模拟。”
董庆军他们又把手臂安上 ，然后迈出第一步就倒了。
重新设计手臂的配合动作，又折腾了一个月。
又叫李文军来看。
李文军默默看完，接过遥控器，按了一个暂停。
那个机器人的腿停在半空，然后重心不稳，直挺挺的往前面栽倒了。
李文军说：“加一个停止运动，恢复初始站立姿势的设置。”
董庆军说：“站不稳。”
李文军气笑了：“我去，你们连站都站不稳，就开始走了。屈膝站也行。没说一定要直着腿站立。”
董庆军：“好。可是屈膝又停顿的话，会直接跪下来。”
李文军：“用电机抱闸功能。从不稳定姿势达到稳定姿势后，向电机发出抱闸信号，让电机轴锁定在当前角度，就能静态平衡了。哪怕是单腿站立也可以。”
董庆军：“好。李董来说一句话，比我们折腾半天都有用。”
董庆军他们把电机抱闸这个推演到基本完善，又叫李文军来看。
这一次李文军按了停止键以后，机器人做完了那个往前迈步的动作，保持腿一前一后的姿势站立。
李文军点头：“不错不错。”
然后把控制器递回给董庆军，走过去推了那个机器人一下。
那个机器人“哐啷”一声往旁边倒下。
李文军冲它抬了抬下巴，对董庆军说：“让它站起来。”
董庆军试了试。
别说是站起来，翻身都翻不过来。
机器人像个年迈的老人，在地上挣扎。
李文军说：“平衡控制包括倾倒恢复能力、单腿平衡能力和动态平衡能力吧。”
董庆军：“还包括摔倒啊。”
李文军轻叹：“难道以后它执行任务，摔倒了，还得派个人去把它扶起来？”
董庆军挠头。
李文军：“再改吧。能做到它不管以什么姿势摔倒，都能在十秒钟内能站起来，再叫我来看。”
董庆军：“这个好难。”
侧摔，仰面朝天摔和往前扑倒，落地后的姿势肯定不一样。
李文军说：“其实摔倒站起来，跟运动是一样的，都是通过惯性测量单元和压力传感器获取姿态信息，在算法来计算怎么样最快达到静态和动态平衡。”
他转身要走，又回头说：“其实你们上次在机器人长时间静置的时候，把它吊起来的思路是对的。因为用电机抱闸来保持平衡，比较耗电，没法维持那么久，所以只能关机。关机状态下就要靠外力平衡了。不然稍微碰一下就倒了。”
自从吓到保安后，董庆军他们下班的时候，都是把机器人放在台子上。挺费劲的。
李文军又说：“现在在实验室里，你们要是怕吓到人，就做个专门安放它的卡座，晚上卡住它，既能保证稳定稳固站立，还能顺便充电。以后拿出去展出，也会有这个问题。提前想好应对方案，是对的。”
董庆军一拍手：“诶，对了，我怎么没想到。做个充电的卡座，每天让机器人自己回到卡座，就跟扫地机那些工作完就归位一样。”
李文军点头：“嗯，没错。等你们的机器人能把行走，站立，跑动，上楼梯，跨越小障碍和倾倒爬起这些简单动作顺利完成，再继续研究前空翻、后空翻，跳高，高处落下，攀岩等更复杂的动作。”
董庆军：“啊，什么功能的机器人要做这些。”
李文军：“人形机器人啊。不然你怎么区别于其他机器人？产品没有差异性，就不会有市场。既然是人形机器人，就要能集所有顶级人类的特长于一身，能以假乱真代替人类完成所有不可能的任务。不然怎么体现出机器人的强大？！不然投入那么多研发人形机器人干什么，直接用之前的不就好了。”
董庆军：“比如什么功能呢？”
李文军：“比如上珠穆朗玛峰测量各种数据。比如伪装成人类，进入某个地方救人。”
或者杀人。
他不想吓坏董庆军，所以只说好的方面。
董庆军脑子忽然闪现过科幻片里，那些机器人酷炫战斗的画面，然后兴奋地说：“好。”
李文军说：“等把稳定性做好。再改进运动姿态。我建议你们不但要用动作捕捉系统，还要把你们现有机器人的步态跟真人比较，看看到底差异在哪里。让后缩小差别。而且不能光你们自己觉得像，要让任何人看见机器人的影子都以为是真人。以后如果有需要，给机器人套上个皮，就能让人肉眼看不出区别。”
董庆军：“好。”
得益于“文军实业”强大的芯片，微型电机和各种元件做后盾，这个人形机器人像个极其聪明的孩子，从走稳到跑步只花了半个月。
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机器人从坐着的状态站起来，然后迈出了第一步。
后腿微弯，前腿绷直伸出去，脚掌落地后，后腿绷直，重心转移。
整个动作像是慢放。
不过，它站稳了。
一直憋着气的董庆军他们，爆发出欢乐的掌声。
董庆军脑子里忽然闪过阿姆斯特朗的那句话：“这是我个人的一小步，但却是人类的一大步。”
只要一步能站稳，接下来的就是连续的重复。
他们让机器人走了好几天，一天几万步。
虽然也会摔，但是慢慢提高速度，稳定性越来越好。
他们开始加大难度，在机器人面前放个木条什么的，模拟小障碍。
然后让机器人检测障碍物高度，调价抬腿的高度。
很快就连小障碍也能稳定跨越。
董庆军迫不及待的叫李文军来看。
李文军看他们演示了一遍，说：“哇，真棒，果然模拟得跟真人一模一样呢。”
董庆军：“我也觉得。”
李文军：“我就想知道，好好的正常人不模拟，为什么要模拟个缺了手臂的。”
董庆军：“啊，不是，那个手部关节多，容易摔坏，所以我们没安上。”
李文军；“安上试试，有那个好人夹着手臂走路啊。配上甩动手臂的动作，那才是真正的模拟。”
董庆军他们又把手臂安上 ，然后迈出第一步就倒了。
重新设计手臂的配合动作，又折腾了一个月。
又叫李文军来看。
李文军默默看完，接过遥控器，按了一个暂停。
那个机器人的腿停在半空，然后重心不稳，直挺挺的往前面栽倒了。
李文军说：“加一个停止运动，恢复初始站立姿势的设置。”
董庆军说：“站不稳。”
李文军气笑了：“我去，你们连站都站不稳，就开始走了。屈膝站也行。没说一定要直着腿站立。”
董庆军：“好。可是屈膝又停顿的话，会直接跪下来。”
李文军：“用电机抱闸功能。从不稳定姿势达到稳定姿势后，向电机发出抱闸信号，让电机轴锁定在当前角度，就能静态平衡了。哪怕是单腿站立也可以。”
董庆军：“好。李董来说一句话，比我们折腾半天都有用。”
董庆军他们把电机抱闸这个推演到基本完善，又叫李文军来看。
这一次李文军按了停止键以后，机器人做完了那个往前迈步的动作，保持腿一前一后的姿势站立。
李文军点头：“不错不错。”
然后把控制器递回给董庆军，走过去推了那个机器人一下。
那个机器人“哐啷”一声往旁边倒下。
李文军冲它抬了抬下巴，对董庆军说：“让它站起来。”
董庆军试了试。
别说是站起来，翻身都翻不过来。
机器人像个年迈的老人，在地上挣扎。
李文军说：“平衡控制包括倾倒恢复能力、单腿平衡能力和动态平衡能力吧。”
董庆军：“还包括摔倒啊。”
李文军轻叹：“难道以后它执行任务，摔倒了，还得派个人去把它扶起来？”
董庆军挠头。
李文军：“再改吧。能做到它不管以什么姿势摔倒，都能在十秒钟内能站起来，再叫我来看。”
董庆军：“这个好难。”
侧摔，仰面朝天摔和往前扑倒，落地后的姿势肯定不一样。
李文军说：“其实摔倒站起来，跟运动是一样的，都是通过惯性测量单元和压力传感器获取姿态信息，在算法来计算怎么样最快达到静态和动态平衡。”
他转身要走，又回头说：“其实你们上次在机器人长时间静置的时候，把它吊起来的思路是对的。因为用电机抱闸来保持平衡，比较耗电，没法维持那么久，所以只能关机。关机状态下就要靠外力平衡了。不然稍微碰一下就倒了。”
自从吓到保安后，董庆军他们下班的时候，都是把机器人放在台子上。挺费劲的。
李文军又说：“现在在实验室里，你们要是怕吓到人，就做个专门安放它的卡座，晚上卡住它，既能保证稳定稳固站立，还能顺便充电。以后拿出去展出，也会有这个问题。提前想好应对方案，是对的。”
董庆军一拍手：“诶，对了，我怎么没想到。做个充电的卡座，每天让机器人自己回到卡座，就跟扫地机那些工作完就归位一样。”
李文军点头：“嗯，没错。等你们的机器人能把行走，站立，跑动，上楼梯，跨越小障碍和倾倒爬起这些简单动作顺利完成，再继续研究前空翻、后空翻，跳高，高处落下，攀岩等更复杂的动作。”
董庆军：“啊，什么功能的机器人要做这些。”
李文军：“人形机器人啊。不然你怎么区别于其他机器人？产品没有差异性，就不会有市场。既然是人形机器人，就要能集所有顶级人类的特长于一身，能以假乱真代替人类完成所有不可能的任务。不然怎么体现出机器人的强大？！不然投入那么多研发人形机器人干什么，直接用之前的不就好了。”
董庆军：“比如什么功能呢？”
李文军：“比如上珠穆朗玛峰测量各种数据。比如伪装成人类，进入某个地方救人。”
或者杀人。
他不想吓坏董庆军，所以只说好的方面。
董庆军脑子忽然闪现过科幻片里，那些机器人酷炫战斗的画面，然后兴奋地说：“好。”
李文军说：“等把稳定性做好。再改进运动姿态。我建议你们不但要用动作捕捉系统，还要把你们现有机器人的步态跟真人比较，看看到底差异在哪里。让后缩小差别。而且不能光你们自己觉得像，要让任何人看见机器人的影子都以为是真人。以后如果有需要，给机器人套上个皮，就能让人肉眼看不出区别。”
董庆军：“好。”
得益于“文军实业”强大的芯片，微型电机和各种元件做后盾，这个人形机器人像个极其聪明的孩子，从走稳到跑步只花了半个月。
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