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而且人形机器人既然要模仿人类的运动方式，没法采用之前的轮子和履带运行方式。
讲白了就是他们已经做出来的是“星球大战”里具有各种不同功能的R2-D2。
而董庆军现在要做的，是那个像人一样走路说话，还有点话痨的C-3PO。
董庆军按照人体的脚给机器人设计了足部。
不，应该说，比人的足部更复杂。
人的脚掌有26块骨头，加上肌肉，肌腱和血管，神经组成。
机器为了弥补肌肉肌腱和血管神经的缺失就不得不用足够多的微型电机，微型液压元件和各种元件。
原理都懂，可是做出来效果就是不行。
虽然外形是真的像人，为了防止吓到人，他们还特地没设置五官和皮肤。
可机器人别说走动了，连静止站立和坐着都不稳。
动不动就“仆街”。
一天摔个几十回。
半夜也只能让它躺着，不然早上来一看，肯定是在地上的，搞不好还会砸坏别的东西，比如地板。
好不容易做好的精密上半身也被摔坏了。
团队成员又嘀咕：“果然做的顺序不对，要先做下半身。”
董庆军没出声，蹲在楼下花坛边撸了半天猫，才回来说：“在研发出稳定行动之前，可以用把机器人头顶或肩部用吊钩吊起来来做长期稳定静止站立。”
有人说：“诶，这个可以有。”
夜里保安巡逻。
他们现在都是两个人，带着一个机器狗和一条真狗，把整个园区巡一遍，主要是防止短路造成的火灾，或者其他危险。
今晚月光很好，园区里静谧无人。
一个黑影跑过，狗忽然大叫起来。
吓得保安忙用手电去照，却什么也没有发现。
两个保安浑身寒毛都竖起来了。
其中一个说：“见鬼了，明明看到有人过去。”
另一个颤声说：“不是，你看那边。”
那个顺着伙伴的手看过去，就看到一个黑影吊在二楼。
“我草，那是哪个实验室？！！”
“好像是人形机器人。”
“董庆军那混蛋不会研发出来，想不开吧。”
毕竟白天大家都看到他苦恼的不行。
都说天才跟疯子只有一线之隔。
说不定他一下想不开。
跑上去，肯定来不及。
撞开门都要几分钟。
早一秒种把人放下来，说不定就能救活。
他们指着二楼对机器狗说：“把那个人脖子上的绳子割断。”
机器狗立刻从眼睛里射出激光，对着那绳子一扫。
然后听到楼上“哐啷”一声。
两个保安一边往上冲，一边呼叫救护车，并往上报告。
机器狗和黑狗都跟了上来，
跑到二楼，两个人从走廊的窗户里往里面一看，才发现是个机器人。
两个人气得不行：“卧槽，董庆军肯定是故意的，要用这种方法来检测他做的机器人像不像真人。”
“这次一定要投诉他。”
董庆军次日早上一打开门，看到机器人又倒在地上，都是懵的。
而且那个绳子一看就是被激光割断的，整齐且有灼烧痕迹。
“这特么谁这么闲？还特地隔着窗户来割断我们的绳子，搞破坏。”
然后接到王小山的电话：“董庆军，你懂点事好不好，半夜吊个机器人在屋子中央，是要吓死我们吗？”
董庆军恍然大悟：“原来是你们。”
他不生气反而笑：“嘿嘿，说明我的机器人是真的做得很像人了。”
王小山：“我就知道，你是为了检验机器人做得像不像。你再这样，我就去李董那里投诉你！！”
董庆军：“诶，不是，你怎么还急了呢？我还没找你们陪我的机器人。我的机器人吊得好好的，你们给我把绳子搞断了。”
王小山：“你还敢要赔偿。要是把握的人吓坏了，你摔坏多少个机器人都赔不起。”
然后他就把电话挂了。
董庆军也好无奈：“没事，明天继续吊着。多吓几次，他们就习惯了。”
董庆军他们开始研发机器人的平衡控制模块。
这个是人形机器人维持稳定的关键且难度最高的技术。
因为双足运动，哪怕是简单的迈出一步，其实都要拆解成无数个状态。
之前的机器人底盘都很大，让重心投影时刻保持在底盘投影的范围内比较容易。
双足机器人的底盘则缩小到两个脚掌的范围，要让重心投影时刻保持在两个脚掌控制的范围之内就很难了。
动力学模型极其复杂。
关节越多，越自由，就表示机器人能呈现的姿态越多越复杂。
要让机器人在每一种姿态下都能保持平衡，才算是做到真正的稳定运动。
董庆军他们现在要解决的就是动态平衡能力。
先从最简单的平地行走开始。
之前一直弯着膝盖走，虽然稳定，但是步态鬼祟。
这一次董庆军让机器人模拟人的步态，走得大大方方的。
可是怎么模拟呢？
董庆军带着三个组员又蹲在河边挠头琢磨。
其中一个忽然说：“动画片怎么模拟的？”
另外一个说：“把人的动作拆解成无数个瞬间，然后把每一个瞬间画出来，再连接起来。”
董庆军说：“我们要的是动态模拟，那个是其实还是静态。只是画面闪现速度比人眼睛识别要快，就好像能连起来一样。”
之前其实他们已经琢磨过这个问题了，但是没解决。
那时候是因为太复杂，芯片处理不了那么大的计算量，反应不过来。
第三个说：“我听说3D那边都是在动作演员身上安上动作捕捉器，就可以完美模拟真人的动作，让电影角色动作流畅。”
董庆军一听，用力拍了一下那个人的肩膀：“对啊。电影公司那边的动作捕捉器可以。我怎么没想到。新出厂的脑子就是好用。”
然后他就跑去跟唐兆年借了一套过来，让自己组员穿上，在屋子里走来走去。
再把整个过程输入到程序里，用电脑模拟机器人要做这些运动，各个元件怎么配合。
光这个模拟都花了一个月。
然后才把整个运动程序倒入到机器人的系统里。
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讲白了就是他们已经做出来的是“星球大战”里具有各种不同功能的R2-D2。
而董庆军现在要做的，是那个像人一样走路说话，还有点话痨的C-3PO。
董庆军按照人体的脚给机器人设计了足部。
不，应该说，比人的足部更复杂。
人的脚掌有26块骨头，加上肌肉，肌腱和血管，神经组成。
机器为了弥补肌肉肌腱和血管神经的缺失就不得不用足够多的微型电机，微型液压元件和各种元件。
原理都懂，可是做出来效果就是不行。
虽然外形是真的像人，为了防止吓到人，他们还特地没设置五官和皮肤。
可机器人别说走动了，连静止站立和坐着都不稳。
动不动就“仆街”。
一天摔个几十回。
半夜也只能让它躺着，不然早上来一看，肯定是在地上的，搞不好还会砸坏别的东西，比如地板。
好不容易做好的精密上半身也被摔坏了。
团队成员又嘀咕：“果然做的顺序不对，要先做下半身。”
董庆军没出声，蹲在楼下花坛边撸了半天猫，才回来说：“在研发出稳定行动之前，可以用把机器人头顶或肩部用吊钩吊起来来做长期稳定静止站立。”
有人说：“诶，这个可以有。”
夜里保安巡逻。
他们现在都是两个人，带着一个机器狗和一条真狗，把整个园区巡一遍，主要是防止短路造成的火灾，或者其他危险。
今晚月光很好，园区里静谧无人。
一个黑影跑过，狗忽然大叫起来。
吓得保安忙用手电去照，却什么也没有发现。
两个保安浑身寒毛都竖起来了。
其中一个说：“见鬼了，明明看到有人过去。”
另一个颤声说：“不是，你看那边。”
那个顺着伙伴的手看过去，就看到一个黑影吊在二楼。
“我草，那是哪个实验室？！！”
“好像是人形机器人。”
“董庆军那混蛋不会研发出来，想不开吧。”
毕竟白天大家都看到他苦恼的不行。
都说天才跟疯子只有一线之隔。
说不定他一下想不开。
跑上去，肯定来不及。
撞开门都要几分钟。
早一秒种把人放下来，说不定就能救活。
他们指着二楼对机器狗说：“把那个人脖子上的绳子割断。”
机器狗立刻从眼睛里射出激光，对着那绳子一扫。
然后听到楼上“哐啷”一声。
两个保安一边往上冲，一边呼叫救护车，并往上报告。
机器狗和黑狗都跟了上来，
跑到二楼，两个人从走廊的窗户里往里面一看，才发现是个机器人。
两个人气得不行：“卧槽，董庆军肯定是故意的，要用这种方法来检测他做的机器人像不像真人。”
“这次一定要投诉他。”
董庆军次日早上一打开门，看到机器人又倒在地上，都是懵的。
而且那个绳子一看就是被激光割断的，整齐且有灼烧痕迹。
“这特么谁这么闲？还特地隔着窗户来割断我们的绳子，搞破坏。”
然后接到王小山的电话：“董庆军，你懂点事好不好，半夜吊个机器人在屋子中央，是要吓死我们吗？”
董庆军恍然大悟：“原来是你们。”
他不生气反而笑：“嘿嘿，说明我的机器人是真的做得很像人了。”
王小山：“我就知道，你是为了检验机器人做得像不像。你再这样，我就去李董那里投诉你！！”
董庆军：“诶，不是，你怎么还急了呢？我还没找你们陪我的机器人。我的机器人吊得好好的，你们给我把绳子搞断了。”
王小山：“你还敢要赔偿。要是把握的人吓坏了，你摔坏多少个机器人都赔不起。”
然后他就把电话挂了。
董庆军也好无奈：“没事，明天继续吊着。多吓几次，他们就习惯了。”
董庆军他们开始研发机器人的平衡控制模块。
这个是人形机器人维持稳定的关键且难度最高的技术。
因为双足运动，哪怕是简单的迈出一步，其实都要拆解成无数个状态。
之前的机器人底盘都很大，让重心投影时刻保持在底盘投影的范围内比较容易。
双足机器人的底盘则缩小到两个脚掌的范围，要让重心投影时刻保持在两个脚掌控制的范围之内就很难了。
动力学模型极其复杂。
关节越多，越自由，就表示机器人能呈现的姿态越多越复杂。
要让机器人在每一种姿态下都能保持平衡，才算是做到真正的稳定运动。
董庆军他们现在要解决的就是动态平衡能力。
先从最简单的平地行走开始。
之前一直弯着膝盖走，虽然稳定，但是步态鬼祟。
这一次董庆军让机器人模拟人的步态，走得大大方方的。
可是怎么模拟呢？
董庆军带着三个组员又蹲在河边挠头琢磨。
其中一个忽然说：“动画片怎么模拟的？”
另外一个说：“把人的动作拆解成无数个瞬间，然后把每一个瞬间画出来，再连接起来。”
董庆军说：“我们要的是动态模拟，那个是其实还是静态。只是画面闪现速度比人眼睛识别要快，就好像能连起来一样。”
之前其实他们已经琢磨过这个问题了，但是没解决。
那时候是因为太复杂，芯片处理不了那么大的计算量，反应不过来。
第三个说：“我听说3D那边都是在动作演员身上安上动作捕捉器，就可以完美模拟真人的动作，让电影角色动作流畅。”
董庆军一听，用力拍了一下那个人的肩膀：“对啊。电影公司那边的动作捕捉器可以。我怎么没想到。新出厂的脑子就是好用。”
然后他就跑去跟唐兆年借了一套过来，让自己组员穿上，在屋子里走来走去。
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然后才把整个运动程序倒入到机器人的系统里。
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